MPU 6050 가속도/회전 센서 알아보기 (I) ~ Make IT Forum

MPU6050은 물체의 자세 또는 속도와 같은 모션을 감지하기 위한 6축센서입니다.

이 센서에서 나오는 정보는 아래 그림과 같이 XYZ 축 방향의 가속도 정보 3개와 XYZ 축 회전방향의 각속도정보 3개가 제공됩니다.

저는 MPU6050을 사용하기 위해서 중국 알리를 통하여 GY-86이라는 IMU 보드를 주문하였습니다. Aliexpress(알리익스프레스)에서 약 14$ 정도에 구입가능하며 국내에서 구입하실 분은 IC Factory에서 약 2만3천원 정도에 구매가 가능합니다. 저는 딱히 급할 것이 없어서 알리를 통해 주문하였는데 배송은 약 20일 정도 걸렸습니다.

모양과 크기는 위와 같습니다. GY-86은 10 DOF 센서로서 MPU6050(6DOF 자이로 센서) + HMC5883( 3DOF 지자계 센서) + MS5611 (1 DOF 기압센서)로 구성이 되어 있습니다. 하지만 이밖에도 온도 보정을 위해 MPU6050과 MS5611로 부터 각 1개씩 온도값을 얻을 수 있습니다. MPU6050에 대한 포스팅이므로 GY-86에 대해서는 여기까지만 다루겠습니다.

■ 아두이노와 연결하는 방법을 알아보겠습니다. (Uno를 예로 설명하겠습니다.)

MPU6050은 I2C를 통하여 아두이노와 통신을 합니다.

Arduino Uno	MPU6050
+5V	VCC
GND	GND
A5(SCL)	SCL
A4(SDA)	SDA

■ 아두이노에서 값을 읽어 오는 방법을 알아보겠습니다.

값을 읽어 오는 방법은 2가지가 있는데 첫째는 직접 레지스트리 주소로 부터 읽어 오는 방법과 두번째로는 MPU6050 라이브러리를 활용하는 방법입니다.

아래는 아두이노에서 MPU6050의 값을 불러오는 간단한 코드입니다.

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 #include "MPU6050.h"
#include "Wire.h"
 
MPU6050 accelgyro;
 
int16_t ax, ay, az;
int16_t gx, gy, gz;
 
 
void setup() {
 
 
    Wire.begin();
    Serial.begin(38400);
 
    // initialize device
    Serial.println("Initializing I2C devices...");
    accelgyro.initialize();
 
    // verify connection
    Serial.println("Testing device connections...");
    Serial.println(accelgyro.testConnection() ? "MPU6050 connection successful" : "MPU6050 connection failed");
 
}
 
void loop() {
 
    accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
 
        Serial.print("a/g:\t");
        Serial.print(ax); Serial.print("\t");
        Serial.print(ay); Serial.print("\t");
        Serial.print(az); Serial.print("\t");
        Serial.print(gx); Serial.print("\t");
        Serial.print(gy); Serial.print("\t");
        Serial.println(gz);
 
 
}
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